#include "libraries/robocup/jugador.h"

int main(int argc,char *argv[])
{ 
    Jugador defensa(argc,argv);
    defensa.cliente.enviar("(move -10 15)");
    defensa.cliente.recibir();
    defensa.cliente.print();
    while(defensa.cliente.getSbuffer().find("kick_off")==string::npos)
        {//Esperamos hasta que inicie el partido kick off
        defensa.cliente.recibir();
        }
    defensa.enviar.start(&defensa); /* Podemos crear variables en la clase jugador para el control
                                          * de salida de los thread*/
int i=0;
    while(true)
    {

        defensa.seguirPelota ();

        if ((0< defensa.datos.Seeinst["line r"].getDist()) && (defensa.datos.Seeinst["line r"].getDist()<5) && (i==0))
        {
            defensa.mover(0);
            usleep(15000);
            defensa.girar (180);
            usleep(15000);
            defensa.mover(100);
            i=1;
        }
        if ((0<defensa.datos.Seeinst["line l"].getDist()) && (defensa.datos.Seeinst["line l"].getDist()<5) && (i==1))
        {
            defensa.mover(0);
            usleep(15000);
            defensa.girar (180);
            usleep(15000);
            defensa.mover(100);
            i=0;
        }
        cout<<defensa.datos.Seeinst["ball"].getDist()<<"--"<<defensa.datos.Seeinst["ball"].getDir()<<endl;
    }

    return 0;
}

